Powyżej Pułtuska, nad samym brzegiem Narwi, rozpostarły się Zambski Kościelne - wieś niewielka, nie będąca siedzibą gminy, ale jej historia sięga początków chrystianizacji Mazowsza. Pierwsza wzmianka o jej istnieniu pochodzi z 1203 r. Figuruje w inwenturze (urzędowy spis majątku z natury) księcia Konrada Mazowieckiego, będącej opisem uposażenia biskupa mazowieckiego. W 1231 r. we wsi stał już kościół. Poświadcza to kolejny dokument ks. Konrada Mazowieckiego, zatwierdzający wcześniejsze nadania dla biskupa płockiego i wymieniający kościół zambski w pierwszej kolejności (czyli jako wcześniejszy) od najstarszego kościoła w Pułtusku, pw. św. Marii Magdaleny.

Usytuowanie wsi nie było przypadkowe.

Wyboru dokonano w sposób przemyślany, przyjmując, że osada ma do wypełnienia kilka ról: pełnić funkcję służebną dla pobliskiego grodu w Pułtusku, przyspieszyć zasiedlenie obszaru Puszczy Białej między Narwią a Bugiem oraz sprzyjać rozwojowi wymiany handlowej między zachodnim a wschodnim Mazowszem. Punkt pierwszy mogły wypełnić inne wsie, pozostałe dwa już nie.

Wiosną i jesienią, ze względu na płaskie brzegi doliny Narwi, pod Pułtuskiem rzeka płynęła bardzo szeroko.

Stawała się tym samym na wiele tygodni poważną przeszkodą w podróżowaniu.

Władcy Mazowsza tracili przez to okresowo kontakt i kontrolę nad częścią swoich ziem. Zamierał również handel, co oczywiście ograniczało zyski.

Zambski, ulokowane na krawędzi płaskowyżu dochodzącego do samej rzeki, były jedynym dogodnym miejscem do przeprawy. Ukształtowanie terenu pozwoliło jednocześnie na budowę strażnicy, kontrolującej i broniącej przejścia przez Narew. Prawo zezwalało co prawda na swobodne przechodzenie osadników do dóbr biskupich (cały obszar w widłach Bugu i Narwi), ale często bywali wśród nich przestępcy uciekający przed prawem i zbiegowie - chłopi pańszczyźniani z dóbr szlacheckich.

System się sprawdzał, handel rósł.

Biskupi płoccy, starając się zwiększyć swoje dochody z tego tytułu, potrzebowali silnych ośrodków handlowych. Zaczęli więc ubiegać się o lokacje miast w tych miejscach, gdzie osady targowe rozkwitały. Wśród nich znalazły się także Zambski, leżące na skraju Puszczy Białej, z przeprawą na Narwi łączącą tereny zasiedlone z kolonizowanymi.